Taekwondo har en interessant historisk baggrund, der strækker sig over flere tusinde år. I den tidligste form blev Taekwondo sandsynligvis brugt som et våben af mennesker til at beskytte sig mod angreb fra mennesker og vilde dyr. Da disse angreb jo kunne finde sted fra hvilken som helst retning udvikledes serier af selvforsvarsteknikker, således at man altid kunne forsvare sig, uanset hvorfra angrebet kom. Hermed havde man lavet et bestemt mønster bestående af blokeringer, spark og slag, som blev grundlaget for vore dages Taekwondo.
I Koreas tidlige historie fandtes flere folkeslag, som praktiserede kampkunst og konkurrerede ved stævner samt i forbindelse med særlige ceremonier. Det var ikke blot til underholdning, da kampkunst var lig med overlevelse for tusinder af år siden. Også efter at våben udvikledes, i særdeleshed skydevåben, var kampkunst afgørende i nærkampssituationer, og en god fysik gav krigeren et overtag over den utrænede.
På den koreanske halvø fandtes tre stridende kongeriger, Koguryo, Paekje og Silla. De tre riger opbyggede stærke hære med trænede soldater og elitetropper. I kongedømmet Silla stiftedes den militære enhed Hwarang og i Koguryo Sonbae, og i begge disse elitehærenheder trænedes kampkunst.
